[Sensor]pitch, roll, yaw

http://kin.naver.com/qna/detail.nhn?d1id=8&dirId=81205&docId=101233946&qb=eWF3&enc=utf8&section=kin&rank=2&search_sort=0&spq=1&pid=RjkiY35Y7u0ssbq8K0ssssssssK-064233&sid=UabXunJvLDQAABxdEjM

 

Pitch:세우다

Roll:회전하다

Yaw :침로에서 벗어나게 하다

 

물론 그런 계기는 있습니다. 

항공기에서는 자이로스코프의 원리를 이용해서 방향변화를 알수 있습니다.

 

옛날에는 우주팽이라는 이름으로 나오던 장난감을 보면 쉽게 이해할수 있는데.... 찾다가 특별히 적절한 동영상은 찾지 못하고 자전거 바퀴로 하는 실험 링크를 붙입니다.

http://www.esnips.com/doc/a1eaa1a4-df12-4437-b54e-ed6532e000b3

 

회전하는 자전거 바퀴를 들고 회전할수있는 의자위에 앉아서 바퀴를 기울이는 경우 의자가 회전하는 현상이 보이죠. 비행기 계기에서 피치를 보여주는 장치도 이 원리를 이용하게 됩니다.  회전체의 angular momentum, 회전속도등에 의해서 얼마나 많이/빨리 움직이는지 계산이 가능하기 때문에 특정속도로 자이로를 회전시키면서 계기로 이용할수 있는겁니다.

 

오래되서 정확한 기억은 아니지만, 회전하는 물체에 힘을가하면, 90도 전에서 적용된것 처럼 반응을 합니다. 가장 쉽게 경험할수 있는것이 드릴을 회전시키면서 손목스냅을 이용해서 피치를 올리는 건데 드릴전체가 왼쪽으로 도는것을 느낄수 있습니다.  회전방향은 나사를 조이는 방향이어야 합니다.

 

 

Pitch와 roll은 중력이라는 기준점 (땅의 수평을 기준으로...)이 있기 때문에 자이로 계기로 교정이 가능하지만, yaw는 이와 달리 기준점이 전혀 없습니다.

 

윗분 그림중에서 표시한 계기의 왼쪽 밑에 있는것이 turn coordinator 인데, 윗부분에 기체가 어느쪽으로 기울었나하는 부분은 자이로 장비를 사용해서 믿을수 있지만....그 밑에 붙은 공은 물(유체)에 공을 집어넣은 것으로 단순히 yaw 방향의 "가속"만을 표시하게 됩니다.  많은 조종사들도 혼동하는 부분인데, 기체가 지속적으로 옆으로 비행하는 경우 (crabbing)에도 yaw방향의 가속만을 표시하기 때문에 틀린 정보를 줄수 있습니다.  옆으로 비행을 하지만 계기상에는 제대로 가고 있다고 표시가 될수있다는 겁니다.

 

Yaw는 계기비행에서는 모르겠지만, VFR에서는 먼곳을 보고 러더로 교정하는것이 맞습니다.  대부분의 기체에서 러더 한쪽을 약간 밟고가게 됩니다.  진행방향/나침반등에서도 바람의 영향등 때문에 실제로 정답을 GPS 신호를 복잡/현명하게 계산해서 하는 가능성 말고는 없는것으로 압니다.

 

자이로의 종류는 일반적으로 회전하는 전통적인 방식이외에도 piezo-electric방식이 있는데, 구조의 단순함이나 낮은 에너지소비 등에 의해 앞으로 훨씬 더 많이 이 방식을 사용하게 될겁니다.